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该文针对我们建立的基于Ａｇｅｎｔ的分布协作式多机器人装配系统－－－ＤＡＭＡＳ，研究了合作完成任务的协商协议，设计实现了机器人Ａｇｅｎｔ，提出装配对象Ａｇｅｎｔ概念采用改进的合同网协议实现多机器人的协商规划，建立多Ａｇｅｎｔ网络模型对多Ａｇｅｎｔ系统的轩商协议进行了简单的评价分析，网络模型综合了Ｐｅｔｒｉ网和面向对象的建模方法。