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本文主要研究了辅助粒子滤波器(APF)的几乎必然收敛性。首先，本文对一种改进的一般性粒子滤波器(MAPF)的几乎必然收敛性进行了分析。随后，将MAPF的收敛性分析应用到APF中。当感兴趣函数以扩展状态为自变量，其四次方在扩展状态后验概率分布下可积且递归次数有限情况下，由APF得到的估计几乎必然收敛于最优估计的充分条件。最后，通过仿真实验来说明APF的几乎必然收敛性。