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该文介绍了双连杆柔性机械臂动力学与控制的实验平台研制和抑制振动的控制算法研究。该平台由直流伺服电机，谐波减速器，不同尺寸柔性连杆和固定支座组成，则测速电机，光电码盘和电阻应变片作为检测元件，并由位置反馈环，速度反馈环和电流反馈环组成伺服系统，最后利用基于滑模控制的算法在该实验平台上进行了抑制末端操作圆弧运动终点振动的研究。