【摘 要】
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工业机器人是有着非线性,强耦合以及具有时变性等特点的复杂动力学系统。本文针对华恒公司的六自由度机器人的轨迹跟踪问题,利用拉格朗日法对机器人进行了动力学模型建模,并提出一种指数增益的迭代学习控制算法以对机器人进行轨迹跟踪并分析了该方法的收敛性。利用Matlab软件中的Simulink功能对机器人模型工作轨迹进行仿真,将试验结果与传统PD型迭代学习算法进行比较,证明了控制算法的有效性与可用性。
【机 构】
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南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室
【出 处】
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第十四届全国振动理论及应用学术会议(NVTA2021)摘要集
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工业机器人是有着非线性,强耦合以及具有时变性等特点的复杂动力学系统。本文针对华恒公司的六自由度机器人的轨迹跟踪问题,利用拉格朗日法对机器人进行了动力学模型建模,并提出一种指数增益的迭代学习控制算法以对机器人进行轨迹跟踪并分析了该方法的收敛性。利用Matlab软件中的Simulink功能对机器人模型工作轨迹进行仿真,将试验结果与传统PD型迭代学习算法进行比较,证明了控制算法的有效性与可用性。
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