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该文提出了将给定的机器人轨迹误差分配到各关节的最优分配方法。使得机器人既能满足给定的轨迹误差要求，又能使机器人控制驱动系统的成本尽量降低。文中以六自由度多关节型机器人为例应用了该方法进行误差分配。（本刊录）
工业机器人关节控制误差的最优分配
【摘 要】
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该文提出了将给定的机器人轨迹误差分配到各关节的最优分配方法。使得机器人既能满足给定的轨迹误差要求，又能使机器人控制驱动系统的成本尽量降低。文中以六自由度多关节型机
【机 构】
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西北电讯工程学院
【出 处】
：
第一届机器人学术会
【发表日期】
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1985年期
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