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本文针对典型的三关节液压挖掘机器人，结合力反馈与模糊神经网络方法提出了力/位置并环递阶控制策略，实现了具有自学习功能的挖掘机器人的作业过程运动控制。仿真分析表明，将这种控制策略用于挖掘机器人的运动控制系统具有可行性。
基于力反馈与模糊神经网络的挖掘机器人作业过程运动控制仿真研究
【摘 要】
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本文针对典型的三关节液压挖掘机器人，结合力反馈与模糊神经网络方法提出了力/位置并环递阶控制策略，实现了具有自学习功能的挖掘机器人的作业过程运动控制。仿真分析表明，将这种控制策略用于挖掘机器人的运动控制系统具有可行性。
【机 构】
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吉林大学 机械科学与工程学院，吉林 长春 130025
【出 处】
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中国工程机械学会2003年年会
【发表日期】
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2003年1期
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