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文章介绍柔索驱动并联机器人的机构构型,给出了位姿正、逆解,建立了静力平衡方程和运动学方程,进行了动力学分析,讨论了轨迹规划的算法并给出仿真实例.仿真结果表明该机器人具有运动灵活、负载能力高的特点,可在磨削、抛光等表面处理工作中得到广泛应用.
一种新型柔索驱动并联机器人的动力学研究
【摘 要】
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文章介绍柔索驱动并联机器人的机构构型,给出了位姿正、逆解,建立了静力平衡方程和运动学方程,进行了动力学分析,讨论了轨迹规划的算法并给出仿真实例.仿真结果表明该机器人
【机 构】
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中国科学院研究生院(北京)
【出 处】
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2002年中国机械工程学会年会
【发表日期】
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2002年期
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