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在栅格地图的支持下,针对局部路径规划中的极小值陷阱问题,提出了可用于任意形状障碍物的通用避障算法.仿真结果表明,在障碍物信息部分或完全已知的复杂环境下,移动机器人能以稳定、光滑、合理的路径快速运动到目标点处.
基于栅格地图的通用机器人避障算法
【摘 要】
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在栅格地图的支持下,针对局部路径规划中的极小值陷阱问题,提出了可用于任意形状障碍物的通用避障算法.仿真结果表明,在障碍物信息部分或完全已知的复杂环境下,移动机器人能
【机 构】
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兰州理工大学,电气工程与信息工程学院,兰州,730050
【出 处】
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中国自动化学会第21届青年学术年会
【发表日期】
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2006年期
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