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针对多飞行器协同搜索问题,定义了最小通视抵达点、小通视抵达距离和折合距离等概念.基于K-means聚类算法,将多飞行器协同搜索区域划分中的区域形状、搜索路径长度和覆盖周期等关键因素结合到聚类算法中,对传统K-means聚类算法中的初值选取方法、距离公式和收敛准则进行改进,提出基于引力权值的K-means聚类算法,解决了多飞行器协同搜索中的区域划分问题.仿真结果证实了改进算法的合理性和有效性.