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该文以新研制的九自由度弧焊机器人系统为背景，介绍了弧焊机器人柔性加工单元（WFMC）的系统设计，该系统由星形网拓扑结构实现基于中央控制计算机的实时控制与信息管理，各子系统之间能实现灵活高效的数据通讯：该文还开发了机器人集成控制器系统软件，实现了对六自由度机器人和三自由度变位机的弧焊过程运动控制，为进一步的柔性加工单元系统研究奠定了基础。