本文以基于六自由度工业机器人的自动装配技术为研究对象,自主搭建机器人自动装配实验系统,具体论述该自动装配系统的总体架构、关键技术以及软硬件设计开发过程,并对该系统进行了一系列联试联调。首先按照功能需求对自动装配系统的总体架构方案进行设计,且完成系统集成工作;以六自由度工业机器人为研究对象,简要阐述机器人运动学相关理论知识,并对系统所使用的机器人进行数学建模及运动学正、逆解研究。然后对自动装配系统进行软、硬件搭建。硬件系统采用分布式结构,上位计算机与下位机器人控制器共同完成了系统实时控制和综合管理的任务,机器视觉技术用于实现工件定位等辅助功能;软件系统分为下位机器人控制器程序和上位人机交互界面程序,机器人控制器程序实现系统的手动、自动装配等功能,人机交互界面程序完成对装配系统各功能模块的集成与管理。此外基于本实验系统,且通过实际装配案例,重点研究了系统中机器人与机器视觉模块之间的坐标匹配、机器人运动避障等关键技术。最后,对自动装配实验系统进行了硬件调试及功能联调。硬件调试包括系统参数配置、电气调试等,保证装配系统正常运行;功能联调则是对装配系统基本功能和机器人避障技术进行实现及验证。