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该文阐述了一种以实现机器人视觉为目的的模型知识控制的三维物体识别方法，并瞄准物体模型的建立和将存储的物体描述与景物描述进行匹配的控制策略。我们采用了一种结构立体几何（ＣＳＧ）和形态图表示相结合的描述方法。描述在物体、体元、面、边和顶点五个层次上进行，为了实现特征数据（来自景物描述）和模型数据之间的匹配，文章提出一种基于模型知识的控制策略。