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针对轮式田间信息采集平台在田间复杂环境下定速直线跟踪问题，设计了一种横向纠偏与纵向定速行走的速度控制器。该速度控制器由横向纠偏的模糊控制器和纵向定速的PID 控制器组成。以田间信息采集平台为载体，以STM32F4 32 位单片机为控制中心，采用多个传感器包括三维电子磁罗盘、低精度的GPS NEO-6M 模块、旋转编码器和角度传感器构建了速度控制硬件系统。