论文部分内容阅读
论文提出了一种基于双目视觉的动态物检测和三维地图修复方法。该方法通过对前后两帧左右图像特征匹配，然后进行RANSAC迭代获得能够计算自身位姿的局内点与用于标识动态物的局外点。对左右图进行超像素分割和双目匹配，继而平面拟合得到超像素之间的关系分类。在超像素分类的辅助下，结合局外点，方法达到最终动态物检测目标。在对去除动态物后的RGB左图和深度视差图进行填充和修复后，可以得到连续多帧的静态物重建结果。实验验证了该方法的有效性。