固定货架中大规模拣选任务的拣选路径优化

来源 :2003中国控制与决策学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wujun33
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针对立体仓库中大规模拣选任务的拣选路径优化调度问题,提出一种分解合成的TSP算法.首先将整体货单分为若干子货单,应用遗传算法得到每组的近优解,再用启发式方法将每个子货单连接起来,得到最后整体优化的满意解.
其他文献
研究了不匹配不确定离散时间系统的变结构控制设计问题.将离散趋近律方法与边界层方法相结合,可有效消除抖振,并给出了边界层的厚度.设计扰动预估器以补偿不确定因素的影响,只要不确定性的变化率有界,即可保证闭环系统的鲁棒稳定性,而无需知道不确定性的界.仿真结果表明了该设计方法的有效性.
对基于δ算子描述下的不确定离散系统,分析其鲁棒稳定性和鲁棒性能的不确定系统保成本控制问题.采用线性矩阵不等式处理方法,分析和证明了保成本控制器的存在条件,并设计了一个输出反馈控制器,使得闭环不确定系统二次稳定,而且对所有允许的不确定性,给定二次型性能指标的闭环性能值不超过某个确定的上界.
多模型切换控制是解决非线性系统控制问题的有效方法,切换过程中的瞬态效应是衡量控制系统设计的重要标准,并往往通过切换准则的优化设计达到.针对上述问题,从控制器角度提出基于初值补偿的多模型切换控制,在满足一定切换准则的情况下,通过对控制器的初值补偿,达到改善切换控制过程瞬态响应的目的.仿真结果表明这种方法是有效的.
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根据近年来多目标控制的研究成果,给出了一种多目标控制综合算法.为了减少保守性,采用独立的Lyapunov函数.利用Youla参数化方法构造基于观测器结构的控制器,通过变量代换将相应的非线性矩阵不等式转化为线性矩阵不等式来描述性能约束.对Benchmark问题进行仿真,证明了该方法的有效性.
将模糊自适应控制引入到卫星姿态控制中,给出了详尽的实现方法,并推导了模糊神经网络的自学习算法.仿真结果表明:该控制算法通过在线学习能有效地克服卫星的不确定性,具有较强的鲁棒性,从而可实现较高精度的卫星姿态控制.
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提出一种新的单容水箱控制器的设计方法.针对单容水箱存在建模困难的缺陷,首先采用统计的方法估计出控制输入量,然后在估计出的输入量的基础上,采用模糊控制方法设计出可使实际系统正常工作的控制器.并从理论和实验上证明了该控制方法的正确性和可行性.