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本文以Freescale单片机MC9S12XEP100为例,介绍了一种基于CAN总线的Bootloader的实现。通过Bootloader底层程序、控制策略应用层、以及上位机程序的配合,实现了软件的在线更新。将该程序用于车载控制器中,借助于汽车CAN总线,无需拆卸控制器即可完成控制软件的烧写,方便了程序的更新和维护。