【摘 要】
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该文针对被控对象执行机构的动态特性属于慢模态，以及被控对象的一阶Ｍａｒｋｏｖ参数满秩的情况，采用比例加积分控制，并对量测输出采用适当的内回路速度反馈补偿，通过对速度反馈补偿矩阵、比
【出 处】
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中国航空学会控制与应用第七届学术年会,中国系统仿真学会仿真器第四届学术年会
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该文针对被控对象执行机构的动态特性属于慢模态，以及被控对象的一阶Ｍａｒｋｏｖ参数满秩的情况，采用比例加积分控制，并对量测输出采用适当的内回路速度反馈补偿，通过对速度反馈补偿矩阵、比例控制矩阵以及高增益的适当选择，使整个闭环控制系统具有三重时间尺度特性，进而采用多重时间尺度的奇异摄动解耦方法，对控制系统进行控制律设计。最后以某型直升机为例，对其俯仰角、横滚角、垂直速度、偏航角进行多重模型跟踪／解耦控制律设计和仿真。并获得了令人满意的动态响应特性和解耦特性。
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