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一种较好的抗差估计既要有强的抗差性，又要有较高的效率。该文针对抗差估计涉及的几个重要问题，提出一种兼顾抗差性和效率的新抗差方案。该方案试图实现如下三阶段目标：（１）选取抗差性很强的初值；（２）综合抗差，即要求能实现结构空间和观测空间同时抗差，能解决相关观测抗差估计问题，实现定位参数与单位权中误差的联合抗差；（３）剔除粗差，作最小二乘估计，给出有关估值的准确统计特性。实施这种三步抗差估计，将以加权最小二乘迭代作为基本算法。迭代权以ＩＧＧ方案为基础，在不同阶段取不同的调制因子ｋ〈，０〉和ｋ〈，１〉，可采用同一主程序结构。因而也可称为变动调制因子法。该文用算例对比了几种常见抗差方案的效果，验证了三步抗差方案的有效性。