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该文对链式结构的空间飞行器的挠性机器人系统，在连杆的弹性变型不可忽视的情况下，利用拉格朗日方法推导了动力学模型。并且讨论了该动力学模型的一些特点，进而得到可供控制系统设计的简化模型。（本刊录）
空间挠性机器人系统动力学模型的建立
【摘 要】
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该文对链式结构的空间飞行器的挠性机器人系统，在连杆的弹性变型不可忽视的情况下，利用拉格朗日方法推导了动力学模型。并且讨论了该动力学模型的一些特点，进而得到可供控制系统
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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首届全国机器人学术讨论会
【发表日期】
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1987年期
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