【摘 要】
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为解决主动安全控制系统中质心侧偏角难以测量的问题,介绍了一种应用扩展卡尔曼滤波技术(EKF)来估算侧、纵向速度,进而估算质心侧偏角的算法。此算法应用四轮三自由车辆模型,
【机 构】
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吉林大学 汽车动态模拟国家重点实验室;
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为解决主动安全控制系统中质心侧偏角难以测量的问题,介绍了一种应用扩展卡尔曼滤波技术(EKF)来估算侧、纵向速度,进而估算质心侧偏角的算法。此算法应用四轮三自由车辆模型,为验证算法的准确度,将估算结果与CarSim商用软件提供的输出值比较。估算结果表明,应用EKF滤波算法能较为准确地估计侧、纵向速度,并能获得精度较高的质心侧偏角。
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