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建立了行星齿轮传动系统的间隙型非线性动力学模型,其中考虑了齿轮副的啮合综合误差,齿轮的啮合间隙和时变啮合刚度.并用数值解法对系统的动力学微分方程进行求解,获得了行星齿轮传动在外扭矩作用下受齿轮副传动误差激励的非线性稳态强迫响应.最后以一个具有三个行星轮的四自由度行星齿轮传动为例,对系统的非线性动态响应做了分析,利用时间历程、相平面、Poincaré映射以及Fourier频谱详细阐述了多自由度间隙型非线性行星齿轮传动系统的简谐、非谐单周期、次谐波、准周期和混沌响应的动力学特性.