【摘 要】
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在单目视觉中,根据所用图像帧数的不同将定位方式分为基于单帧图像的视觉定位、基于双帧图像的视觉定位和基于多帧图像的视觉定位。本文主要是在已知摄像机模型和单应矩阵的
【机 构】
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南昌大学; Louisiana State University;
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在单目视觉中,根据所用图像帧数的不同将定位方式分为基于单帧图像的视觉定位、基于双帧图像的视觉定位和基于多帧图像的视觉定位。本文主要是在已知摄像机模型和单应矩阵的基础上分析单帧图像从而对室内平面上的点进行定位。试验中选取4个满足特定位置关系的点作为标定点进行标定,然后进行室内任意点的平面定位。实验结果证明定位误差在分米量级,可以满足室内定位的精度要求。但是随着定位距离增大,其误差也逐渐增大。今后需引入其他传感器,采用多传感器组合导航的方式,以提高室内定位的精度。
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