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本文介绍了在铁牛654拖拉机上搭建自动驾驶系统的硬件组成及关键技术.针对所搭建的自动驾驶平台,论述了软件系统的组成以及总体流程、上下位机通信、GPS信号采集与数据处理、陀螺仪信号采集与数据处理和路径规划功能等;介绍了GPS坐标变换与推算定位的原理以及计算流程,采用kalman滤波技术对GPS与推算定位进行数据融合,对融合算法的计算流程进行了说明;应用VC++6.0实现了各个模块的功能并组合成了系统软件.该系统可为我国的拖拉机自动驾驶研究提供借鉴.