【摘 要】
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近年来,各种软机器引起人们广泛关注.这类软机器对复杂环境具有很强的适应能力,可望成功应用于医疗、装配、探测等领域.软机器主要由杨氏模量在104～109Pa 范围内的软材料
【机 构】
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北京理工大学宇航学院,北京100081
【出 处】
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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议(MDAD2017)
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近年来,各种软机器引起人们广泛关注.这类软机器对复杂环境具有很强的适应能力,可望成功应用于医疗、装配、探测等领域.软机器主要由杨氏模量在104～109Pa 范围内的软材料组成(Nature,2015,521：467-475.),可通过主动或被动(或者两者结合)变形实现不同形态的运动、越过障碍物或者穿过比自身常态尺寸小的缝隙,进入传统刚性机器无法进入的空 间.本文首先利用SolidWorks 软件和3D打印技术完成了哈佛大学Whitesides 研究组研制的PneuNets(气动网格)抓手模型的设计与制作(如图1).抓取效果如图2 所示.然后利用ABAQUS软件模拟了软抓手的抓取过程.分析了抓手抓取刚体圆柱过程的接触碰撞动力学特性.有限元模型如图3 所示,图4为模拟的抓取姿态.本文的研究工作为后续开展基于多柔体系统动力学理论的软体机器人动力学研究奠定了很好的理论与实验基础.
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