【摘 要】
：
针对车队协同驾驶系统,设计了一种分布式模型预测控制器,分别对自由巡航策略以及组队巡航策略进行了控制器设计.其中为了能适应复杂的道路环境,提出了一种环境人工势场模型,
【机 构】
：
武汉理工大学物流工程学院,武汉 430063
论文部分内容阅读
针对车队协同驾驶系统,设计了一种分布式模型预测控制器,分别对自由巡航策略以及组队巡航策略进行了控制器设计.其中为了能适应复杂的道路环境,提出了一种环境人工势场模型,包括环境车辆势场、道路势场、方向势场.其中,通过采取不同参数的方式反映环境车辆与被控车辆之间的协作关系是组队模式或自由模式,分别用于描述车队内和车队外的环境车辆对被控车辆产生的影响;道路势场为被控车辆建立车道线的约束使其沿车道行驶;目标速度势场使被控车辆保持既定速度行驶.利用该势场模型对车队换道过程中的车辆协作关系进行描述,设计了复杂环境下车队协同驾驶系统,并在Matlab环境下进行了仿真实验.结果表明提出的方法可实现车队在复杂道路条件下的自适应巡航控制.
其他文献
指路标志是道路网络中指引道路使用者选择出行路线的重要设施.对于指路标志诱导系统,指引可达是其最基本的功能.本文旨在对传统指路标志指引可达性分析模型进行优化和完善,提
柿绵蚧为害柿树，造成嫩枝枯死、柿果提前软化脱落，严重时，柿果上有很多白色虫体，很难找到洁净果实。1996～1997年在北京市平谷县山东庄镇一个历年柿绵蚧严重发生的果园，进行了应用以
针对车辆无线定位算法多基于良好环境进行测试而未考虑其对实际道路交通环境的适应性问题,提出一种基于误差加权的车辆无线融合定位算法作为辅助以实现车辆的全时空定位.在介
档案治理体系与治理能力现代化既是档案事业发展的内在需要,更是国家治理体系与治理能力现代化的有机组成部分.把握档案治理思维与治理实践的本质,明确档案治理思维的出发点
全面抗战时期,日本侵略者对华采取战略性封锁政策,侵占缅甸,切断中国抗战最为重要的对外通道滇缅公路,中国主要依赖进口的汽油等油类由海外运入变得困难重重,中国抗战面临严
本文介绍了公安交管路况计算方式及传统计算方式存在问题，分析了互联网路况优点，阐述了基于LNMT的移动应用架构技术，高效率计算和服务的海量空间数据组织与存储技术，路况多源数据
为实现船舶操纵性的在线预报及自适应运动控制,针对Nomoto二阶非线性运动模型参数辨识问题,将最小二乘支持向量机(least squares support vector machines,LSSVM)与多新息方
新疆是闻名于全世界的瓜果之乡,有许多具有很高营养和药用价值的水果。其中比较有名的但很多人不大熟悉的水果——可克阿木特(维吾尔名称直译)。以前一些书刊上把它定名为沙
随着档案事业的发展,对档案管理人员的素质要求越来越高.对于档案部门而言,需要大量具备良好职业道德、熟练掌握档案管理业务、具备积极心理品质的现代档案管理人才,以适应档
众所周知,家用录像机的自动故障检测与自动保护电路是录像机整个机电系统中较为复杂与重要的组成部分。随着录像机技术的不断发展,其检测与保护面也越来越宽。故障检测是由