软物质驱动器通常是一类聚合物基的刺激响应材料,它能将不同形式的输入能量例如热能等转化为机械能。现有的软体机器人通常可以分为单组分和多组分组装两种,单组分软体驱动器的变形行为和结构较多组分驱动器更为简单。本文中,我们通过在高分子网络中引入两种不同的刺激响应化学键,解耦了软件驱动器的3D形状构造和驱动行为编程,从而构建了具有复杂3D形状和多种可控变形的单组分软体机器人。首先,通过热促发聚氨酯网络中的氨酯键交换可以构建具有复杂3D形状的软体驱动器。其次,网络中另一种光响应化学键(硝基肉桂酯)可以在紫外光照时发生交联反应,这一特性被利用在通过二次交联的方法区域化的在驱动器的关键部位引入复杂的可逆形变。这种无需组装一体化的软物质驱动器可能在在生物软体机器人中具有潜在的巨大应用。