A New Approach for Estimation and Compensation of Robot Gravity and Friction Forces

来源 :第二十届中国控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:baozhuangpms
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本文针对可获得大量输入输出数据的非线性系统,提出一种改进的即时模型辨识方法并与自校正极点配置控制算法相结合,设计多模型自适应控制器.所提出的建模方法和相应的多模型自适应控制器能较好地逼近非线性系统的动态特性,使系统的动态响应品质得到了有效的改善.
提出一种简单有效的基于偏置继电反馈辨识的改进自整PID控制器.系统首先应用带偏置的继电反馈辨识方法,根据过程与二阶加纯滞后时间(SOPDT)模型之间的幅值和相位的关系,使用最小二乘法辨识出对象的SOPDT模型.由于该辨识方法没有将继电和过程输出近似为正弦信号,获得的SOPDT模型能更准确地反映过程的动态特性.基于该模型设计的PID控制器能够满足给定的幅值裕度和相位裕度.仿真结果表明了该控制器的有效
本文对机动再入飞行器的制导控制问题进行了研究,为了解决机动再入飞行器气动系数变化范围大和气动耦合严重等恶劣条件下的控制,并且能充分利用飞行器可测量信息提高系统自适应能力,本文提出了状态方程参数辨识-极点配置-前馈补偿自适应控制的飞行控制系统的设计方法.通过对新型号再入飞行器的制导系统仿真,可以看出该控制系统使其有很好的飞行性能.
电能给人类带来巨大利益的同时,使人体暴露于强大的电磁场污染中.为了减少辐射的影响和制定相应的标准,人们对其影响进行了广泛的研究.本文综述了目前在电磁辐射下研究人体细胞的各种模型和方法,并分别指出了它们研究的优缺点,提出人体亚细胞级电磁介质性能及其模型研究的思路.
本文将经理期权作为变量引入经理道德风险模模型,分析了它对经理道德风险程度的影响.结果表明经理股票期权有利于降低经理的道德风险程度.
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本文讨论了小型火电厂锅炉燃烧控制系统的基本内容和要求,以及基本控制策略,重点论述了用可编程的智能数字控制器实现锅炉燃烧控制的方法,并给出了一个电厂循环流化床锅炉压力控制的试验结果.
城域交通网络是一个典型的强随机性、非线性、内部耦合、时变的复杂大系统,几十年来吸引了许多学者对其控制问题进行研究.本文对城域交通网络控制理论及相关技术的发展与应用现状作了一个全貌性的综述.在此基础上,结合分析中国混合交通流特点及控制现状,笔者提出了未来的发展方向,以及新的城域交通网络控制系统框架.