本文根据一般问题的解决从高约束到低约束的过程,在最短路径的基础上,先确定高约束阶段泊车车辆进入泊车位的路径,计算出停车位长度与直线斜率的拟合公式,得到直线的斜率,再改变泊车半径,确定低约束段的泊车路径.利用车辆运动学模型,对车辆位置和姿态的分析,碰撞点到车辆的距离计算,证明了路径规划的可行性,生成的泊车轨迹比较符合泊车实际情况.基于最短路径的泊车路径规划保证了行驶路径较短的的前提下，减小了泊车需要的空间，增加了泊车的舒适性，降低了泊车时利用最小转弯半径进行泊车的次数，尽量保证汽车做纯滚动运动。本文通过实验仿真给出了多次泊车时停车位长度与直线斜率的拟合公式和第二段圆弧的半径与直线斜率的拟合公式，对其进行避碰计算，结果完全符合泊车的实际需要，证明了其方法的可行性。