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基于情景认知地图的移动机器人路径规划

来源 :第十二届中国智能机器人大会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：chensheng76

【摘 要】

：

针对移动机器人室内环境目标导航问题,受哺乳动物空间认知特性启发,提出一种基于情景认知地图的移动机器人全局路径规划算法.采用神经元激励机制进行情景记忆建模,存储场景感知、自身位姿及状态等信息,通过事件集合与连接权值生成情景轨迹,构建认知地图.根据中转神经元与中转事件特性,采用事件定位方法,进行移动机器人全局路径规划.实验结果表明,本文算法能够根据机器人导航任务规划一条最佳路径,并且对环境中的动态信息

【作 者】

：

丛明 崔瑛雪 刘冬 邹强 

【机 构】

：

大连理工大学机械工程学院,辽宁大连116024

【出 处】

：

第十二届中国智能机器人大会

【发表日期】

：

2017年10期

【关键词】

：

移动机器人 路径规划 情景记忆 认知地图 

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针对移动机器人室内环境目标导航问题,受哺乳动物空间认知特性启发,提出一种基于情景认知地图的移动机器人全局路径规划算法.采用神经元激励机制进行情景记忆建模,存储场景感知、自身位姿及状态等信息,通过事件集合与连接权值生成情景轨迹,构建认知地图.根据中转神经元与中转事件特性,采用事件定位方法,进行移动机器人全局路径规划.实验结果表明,本文算法能够根据机器人导航任务规划一条最佳路径,并且对环境中的动态信息具有一定的鲁棒性.

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