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为了研究能够有效应用于颈椎康复治疗的智能方法，设计了集颈椎牵引和关节松动治疗为一体的颈椎康复治疗实验装置和控制系统。分析了治疗师关节松动治疗手法作用力的特性，给出了4种级别的关节松动治疗人工手法作用力的幅值、频率等参数的合理参考范围，并设计了人工手法作用力的模拟曲线。
同时设计了基于位置控制和力模糊控制的混合控制系统。通过临床实验实现了颈椎康复治疗系统对治疗师人工手法的模拟.