【摘 要】
：
以具有三条7自由度机械臂的空间机器人为研究对象,利用Kane方程建立系统的动力学模型,在此基础上考虑到空间机器人平台和机械臂之间的协同控制要求,设计了捕获目标前的开链系
【机 构】
：
上海航天控制技术研究所上海市田林路130号研发中心,200233
【出 处】
：
中国宇航学会·中国空间法学会2012年学术年会
论文部分内容阅读
以具有三条7自由度机械臂的空间机器人为研究对象,利用Kane方程建立系统的动力学模型,在此基础上考虑到空间机器人平台和机械臂之间的协同控制要求,设计了捕获目标前的开链系统协同控制器.而后以典型空间目标的抓取任务为背景进行了数值仿真,结果显示该算法能使机械臂末端定位相对姿态控制误差小于0.02°,平台三轴姿态控制误差小于0.01°,三轴姿态稳定度小于0.005(°)/s,表明所设计的控制算法具有较高的控制精度.
其他文献
针对测量数据误差事后处理分析中的应用需求,基于最小二乘算法,进行求解.通过分析拟合多项式阶数、时间码对求解矩阵条件数的影响,设置合理的最高多项式阶数,修正测量数据时
LED的广泛适用性,使得LED可以在各行各业得到应用,而LED显示屏技术随着时代的发展也得到了极大的提升.发光二极管在LED显示屏中起着重要的作用,LED显示屏早在我国20世纪90年
本文结合SAR回波信号生成方法,研究了SAR面目标回波信号模拟系统的设计和硬件实现等问题,主要工作如下:1)分析了经典时域脉冲相干算法的SAR回波生成方法.2)给出了国内首个弹
随着我国现代工业、互联网等高科技行业的高速发展以及居民生活水平的不断提高,用电需求量正在增加,用电需求多样性也越来越明显,进而对电力传输提出了更高、更复杂的要求.因
本文根据大型火箭尾部热环境参数从结构特点和防热要求出发,提出了箭体轻质化热防护方案.通过对国内外相关领域的调研,确定了刚性陶瓷瓦和柔性陶瓷纤维毡作为本方案两种候选
本文详细介绍了配电终端电源的可靠性设计,从终端电源的组成入手,分析了影响电源可靠性的几个关键因素,给出了详细的解决方案,并讨论了几种后备电源优势与劣势.电磁兼容试验
电力设施是国家社会的基础设施,我们在日常生活与工作学习离不开电力设施的支持,电力设施已经与信息科技一起融入进了我们的社会生活中.每一个生产单位与城镇居民都需要电力
本文回顾了信道编码发展过程,阐明了能够达到香农极限编码应具备的条件.介绍了低密度奇偶校验码的概念、编码算法和解码算法.本文根据DVB-S2标准,应用低密度奇偶校验码实现了
大角度高精度扫描装置是星载红外扫描型光学遥感相机的主要活动部件,用户和总体部门对幅宽的要求不断提高,导致扫描视场、有效通光口径不断增大.扫描装置的设计方案及结果对
根据某型单脉冲雷达列装以来的故障数据,对雷达系统可靠性指标进行了分析,以使用可用度为评价准则,分析影响雷达可靠性的主要因素;针对故障发生情况,从健全备件配套保障、认