【摘 要】
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随着搬运系统的搬运模式不断更新、发展,一种由外骨骼等设备辅助工人完成搬运工作的新型搬运模式逐渐得到应用.在该模式下,传送带上的工件随机到达搬运站点后,搬运工人在智能设备的动力辅助与移动辅助下将其搬起并重复进行搬运作业.考虑搬运工人的疲劳与辅助设备的运行能耗对外骨骼助力搬运系统运行性能的影响,研究在工件随机到达情况下搬运系统的外骨骼助力与底盘速度优化控制问题.首先,对外骨骼助力搬运系统进行了分析;其
【出 处】
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第41届中国控制会议论文集（13）
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随着搬运系统的搬运模式不断更新、发展,一种由外骨骼等设备辅助工人完成搬运工作的新型搬运模式逐渐得到应用.在该模式下,传送带上的工件随机到达搬运站点后,搬运工人在智能设备的动力辅助与移动辅助下将其搬起并重复进行搬运作业.考虑搬运工人的疲劳与辅助设备的运行能耗对外骨骼助力搬运系统运行性能的影响,研究在工件随机到达情况下搬运系统的外骨骼助力与底盘速度优化控制问题.首先,对外骨骼助力搬运系统进行了分析;其次,考虑搬运工人的疲劳变化,依据实验获取的表面肌电信号（sEMG）建立了不同搬运阶段、不同负重情况下的搬运疲劳模型;然后,考虑工件随机到达情况,依据系统运行特征,建立了系统的强化学习模型;最后,利用深度强化学习算法,对外骨骼助力搬运系统最优控制问题进行求解.仿真结果表明,相比于助力和移动速度都恒定的控制策略,所得优化策略在避免搬运人员过度疲劳的同时,能有效减小搬运成本,提升搬运效率.
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