【摘 要】
：
高集成、模块化、嵌入式的低成本惯性/卫星组合导航系统被广泛用于导航位置信息的确定,低成本惯性传感器表现出的误差可通过卫星提供的信息进行修正补偿.针对依据动态过程中
【机 构】
：
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院,辽宁,阜新,123000
论文部分内容阅读
高集成、模块化、嵌入式的低成本惯性/卫星组合导航系统被广泛用于导航位置信息的确定,低成本惯性传感器表现出的误差可通过卫星提供的信息进行修正补偿.针对依据动态过程中低成本惯性/卫星组合导航系统的先验信息,无法设定常规扩展卡尔曼滤波器中测量噪声和过程噪声固定参数,导致定位精度提升有限的问题.提出一种修正新息自适应滤波和渐消自适应Kalman滤波的方法,同时适应过程噪声协方差和量测噪声协方差,达到有效抑制滤波发散的目的；通过推导15状态组合导航系统状态方程,给出低成本惯性/卫星模型；利用Rauch-Tung-Striebel(RTS)平滑器,采用15状态扩展卡尔曼滤波器作为后向滤波器,提高事后导航系统确定的精度,进而最佳动态估计位置信息.飞行器仿真结果表明,相较于常规扩展卡尔曼滤波器,自适应平滑滤波器具有较好地动态跟踪能力以及更好的鲁棒性和稳定性,有效提高低成本惯性/卫星组合导航系统的精度和可靠性.
其他文献
本文分析了CARDC 中的Φ1米高超声速风洞自由28飞试验中模型姿态测量的要求和特点,提出了视觉技术测量模型空间六自由姿态的方案.文中研究了窗口玻璃折射造成像面畸变对
空间电磁场环境的日益复杂、多变、恶劣,使得人们对飞行器在强电磁环境下的飞行安全性问题愈发重视.应用现代计算机仿真技术,可以研究复杂电磁环境下飞行器电磁作用机理、能
基于模型的软件设计技术在国际民用航空及其他工业领域逐步得到了成熟的应用,航空和汽车企业纷纷制定了相关的标准和指南,随着技术的发展,这些企业逐步就这项技术达成了共识,
本文主要阐述了自动飞行控制装置软件的设计理念与实现方案.自动飞行控制装置是自动飞行控制系统的重要组成部件,实现机组人员与自动飞行控制系统的人机交互和信息传递.本文
飞机系统的研制是一个反复迭代的过程,机载软件作为飞机系统的重要组成部分也会经历这个不断迭代和完善的过程,因此机载软件的加载工作面对的是一个有诸多工具、诸多版本、诸
新一代民机综合模块化航空电子系统采用任务合成的方法,提升了任务能力和应用效能.但是,也引起故障难以诊断、故障危害度扩大,导致系统结果应用分析的复杂性问题.因此,建立任
北斗三号星座首次配备了间链路,卫星间相互精密测距和通信,自主导航利用星间链路数据修正地面上传长期预报参考轨道,并完成下行导航电文的自主更新,保持星历精度在一定时间内
作为全球导航定位系统维持时间尺度重要的星上载荷,星载原子钟的性能对整个导航系统的性能产生重要的影响.介绍了星载原子钟常用的三个指标定义以及计算方法,采用4年GBM的精
在动态定位中,观测环境复杂多变,观测数据易出现粗差及周跳,可用观测数据十分有限且观测值精度不能提前获知,需要充分利用已有数据的先验信息获得最优的定位结果.本文从动态
航空母舰作为舰载机在海上的活动平台,其能否真正体现出作战力,关键看是否具备让舰载机快速成功起飞与降落的能力.为了保证舰载机在甲板上着舰的安全性和着舰效率,本文以GNSS