【摘 要】
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针对一类边界中含有未知参数且不可参数线性化的非线性系统,提出了一种滑模自适应控制器,来实现系统的全局一致最终有界.此外,为了改善滑模控制环节的抖动以及由此导致的控制
【机 构】
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南开大学,机器人与信息自动化研究所,天津,300071
【出 处】
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2005年中国智能自动化会议(ICAC'2005)
论文部分内容阅读
针对一类边界中含有未知参数且不可参数线性化的非线性系统,提出了一种滑模自适应控制器,来实现系统的全局一致最终有界.此外,为了改善滑模控制环节的抖动以及由此导致的控制器中估计参数的发散现象,引入"零区"的概念;同时,利用kBtanh(k2x)来取代传统滑模控制中的sgn(x),以实现控制器的连续性.仿真结果表明,所提出的滑模自适应控制器能实现不确定非线性系统的高性能控制.
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