【摘 要】
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由于适应于各种复杂的地形,六足机器人在环境探测及灾害救援等方面有着广泛的应用前景.为提高其执行任务的能力,本课题从大载荷比和高适应性方面入手,开展相关的设计、建模、
【出 处】
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第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)
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由于适应于各种复杂的地形,六足机器人在环境探测及灾害救援等方面有着广泛的应用前景.为提高其执行任务的能力,本课题从大载荷比和高适应性方面入手,开展相关的设计、建模、优化及控制等方面的研究.以蚂蚁为仿生对象,通过观察分析其载荷与结构、环境与行走步态之间的关系,开展了六足机器人的优化设计,分别从运动学特性、动力学特性,以及同时运动学及动力学综合以达到大载荷比及高适应性的目标,并研制实验样机,对载荷比优化的方法、高适应性运动步态规划方法及智能控制的方法进行了验证.
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