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弧焊机器人示教获取的离散焊缝特征数据无法直接用于控制机器人焊接,需要拟合一条连续曲线来描述空间焊缝位置。利用基于内插节点的3次参数样条法拟合空间三维焊缝,通过对焊缝特征数据探察来估计局部焊缝段的线性度。采用二次函数拟合方法估算非线性焊缝段中的内插节点值。实验结果表明,即使焊缝特征点分布稀疏,内插节点样条方法拟合得到的曲线仍能准确经过各个特征点,且特征点之间不存在扰动。