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本文根据几何同一性条件,巧妙地选择和变换IRB1400型机器人的矩阵形式的位姿方程,首次导得了该机器人可以逐个求解的逆运动学的公式解.利用这些公式解,可以求得能实现末端执行器预定位姿的该机器人6个关节的相对转角.这为该机器人的实时控制和工程应用奠定了理论基础.
IRB1400型机器人的逆运动学解
【摘 要】
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本文根据几何同一性条件,巧妙地选择和变换IRB1400型机器人的矩阵形式的位姿方程,首次导得了该机器人可以逐个求解的逆运动学的公式解.利用这些公式解,可以求得能实现末端执
【机 构】
：
上海海事大学,物流工程学院,上海,200135
【出 处】
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全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会暨第6届全国凸轮机构学术年会
【发表日期】
：
2005年期
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