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田间作业条件下的轮式农业机械，其行走在大部分时间是直线或者近似直线行走。轮式农业机械的导航控制系统设计，应主要围绕直线行走这一导航功能展开。本文在前期插秧机的DGPS导航控制系统构建基础上，分别研究了轮式农业机械田间直线行走的PID和FLC导航控制方法，进而提出了Fuzzy-PID复合控制算法用于导航插秧机作业行走。道路行走的测试结果表明：以0.75m/s 速度直线行走，最大横向跟踪误差0.136m，平均误差0.044m；水田作业行走的测试结果表明：以0.6m/s 速度直线行走，稳态路径跟踪的平均偏差小于0.2m。多次水田作业行走的测试结果表明，系统性能稳定，可重复性强，所提出的导航控制算法是有效可行的。