【摘 要】
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近年来,MEMS惯性器件因其体积小、成本低、易于批量生产等优势而被广泛的应用于车载导航、无人机等领域。由于MEMS陀螺不能敏感地球自转角速率,导致仅仅依靠MEMS自身无法完成
【机 构】
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广州中海达测绘仪器有限公司; 广州中海达卫星导航技术股份有限公司;
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近年来,MEMS惯性器件因其体积小、成本低、易于批量生产等优势而被广泛的应用于车载导航、无人机等领域。由于MEMS陀螺不能敏感地球自转角速率,导致仅仅依靠MEMS自身无法完成对准工作。而在导航过程中,初始对准精度的高低直接影响到定位的结果,如何既快又准的确定姿态角的初始值成为了亟待解决的问题。本文通过借助GNSS接收机对MEMS-IMU进行辅助对准,选取"东-北-天"坐标系作为导航坐标系,分别建立了小失准角下和大失准角下的误差模型,详细推导了两种情况下的系统状态方程,采取"位置+速度"的量测方式,运用扩展卡尔曼滤波理论进行滤波解算。实验数据来源于真实的跑车实验,将IE软件处理高精度惯导数据的结果作为参考真值。车载实验结果表明,当粗对准提供的航向角与理论真值相差较小时,大失准角下的组合结果和小失准角下的组合结果精度相当,且收敛时间近似;当粗对准提供的航向角与理论真值相差较大时(>30°),大失准角下的组合方案相对于小失准角下的组合方案,其收敛时间得到大幅度提高。
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