交流永磁同步电动机由于体积小、性能好、结构简单、可靠性高、转矩大和鲁棒性强等优点，被广泛地应用于高精度位置控制的伺服系统。然而由于PMSM控制系统受对象未建模和非线性动态等不确定性的影响，如何建立精确的控制系统模型越来越重要。随着控制理论的发展，非线性控制技术如无源性方法、反步原理、反馈线性化等逐步应用到电机控制系统中。近几年，从能量的观点出发，认为动态系统是能量变换装置，并且能量是平衡的。这种系统控制的能量成型和端口受控哈密顿(PCH, Port-Controlled Hamiltonian)系统方法受到高度重视。本文基于dq坐标系下PMSM的数学描述，采用能量成型和端口受控哈密顿(PCH)系统理论,建立了PMSM的PCH系统模型，设计了在负载转矩恒定已知情况下,本文根据PCH和最大转矩/电流(MTPA)控制原理，进一步研究凸极PMSM(Ld≠Lq)的位置控制器，分析了平衡点的稳定性并建立了仿真模型。