管道机器人是一种可沿管道内部或外部自动行走,具有一种或多种传感器及操作机械(如机械手、喷枪、焊枪、刷子),在操作人员的遥控操作或自动控制下,能够进行一系列管道作业的机一电-仪一体化系统。它常用于石油、化工、核工业、城建等许多工程管道的管道质量检测、探伤、故障诊断、清洁、喷涂、焊接、管道维修等。 本课题在对国内外现有管道机器人技术和空调管道情况作了较深入的调研、分析和论证的,论文的主要工作包括: 1.在查阅和掌握大量有关管道机器人文献的基础上,系统地研究了管道机器人的运动原理、驱动方式以及结构形式,详细讨论了管道机器人本体研制的相关技术问题。针对不同类型的空调管道,提出了三种不同的管道机器人行走方案,并进行了对比分析。 2.针对垂直圆管的爬升设计讨论了螺旋推进式移动机构;为了适应不同规格矩形管道和较大管径的圆管,提出了柔性组合履带式移动机构,并进行了改进设计。