【摘 要】
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针对柔性机械臂系统的分布参数模型,研究了其位置控制、力/位置混合控制和协调运动控制问题。研究了以上三种控制问题基于确切动力学模型的控制方法,提出了基于Lyapunov函数
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针对柔性机械臂系统的分布参数模型,研究了其位置控制、力/位置混合控制和协调运动控制问题。研究了以上三种控制问题基于确切动力学模型的控制方法,提出了基于Lyapunov函数方法和线性算子半群理论的构造性静态反馈和动态反馈控制策略;研究了以上三种控制问题存在参数不确定和外部干扰影响下的分布参数模型的鲁棒控制方法,提出了一种新的构造性的变结构控制方法,通过引入表征系统关节角、关节角速度和柔性臂根部应变的复合变量,基于Lyapunov理论和Barbalat引理给出了系统的递推性的控制器设计方法以及渐近稳定性证明;针对不确定参数界未知的情况,通过设计参数自适应更新律,提出了一种新的变结构自适应控制策略;针对以上算法分别进行了仿真研究,验证了算法的有效性。
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