捷联式导航系统是惯性导航系统中的一种,它与平台式导航系统相比具有体各小、重量轻、成本低、可靠性高的特点,是今后惯性导航系统发展方向。通常的惯性导航系统是用加速度计测量飞行体的线加速度,陀螺仪测量飞行体的角速度。本文提出了一种基于九加速度计的特定组合来代替陀螺仪的特定组合,即无陀螺惯性测量单元(Non-Gyroscopic Inenial Measurement Unit),它是目前研究的一个热点。本文目的是通过加速度计阵列模型来建模飞行体的飞行姿态,由最优的解算方法,最终得到飞行体飞行过程中姿态、速度、转速、位置等参数,从而为各类武器精确打击目标奠定基础。本文从哥式定理出发,导出了加速度向量的合成表达式,然后采用四元数法对参数进行了解算。加速度计的配置存在多种形式,重点研究了九加速度计的配置方法,以弹体的飞行轨迹为例,解算了加速度、姿念角和位置。转动四元数的更新计算是捷联惯性测量系统中最为主要的计算过程,通过比较四阶龙格库塔法和等效旋转矢量法特性,得出等效旋转矢量法是最优更新算法。本文还对噪声抑制技术和误差的来源进行了分析,给出了相应的解决措施。