路径规划是智能机器人运动学的重要分支,也是机器人研究领域的热点和前沿学科。本文以某自动跟瞄小车装置的路径规划问题为研究对象,提出了一种球门式路径规划算法,并通过实验,验证了本算法的有效性和工程实用性。主要内容如下:1.概括了机器人学和路径规划的发展状况,阐明了路径规划问题研究的理论意义和工程实用价值。2.以某自动跟瞄小车装置为研究对象,建立其运动学数学模型,并针对小车的位姿计算进行推导。3.在无障碍环境下,提出了一种类似足球进球门的路径规划算法,并且通过实验证明了算法的可行性与通用性。4.在静态障碍物环境下,针对传统的人工势场法的固有缺陷,提出了一种模糊人工势场法,通过设计自适应模糊控制器,从而有效的克服了局部极小点问题。仿真结果表明,该方法具有较高的鲁棒稳定性和较强的环境适应能力,能够快速有效地规划出一条光滑的路径。5.总结了全文的主要研究内容,指出存在的问题和不足之处,并提出下一步的研究工作。