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水下多目标的跟踪是现代声呐研究的热点之一。近年来新兴的水下目标跟踪方法是检测前跟踪方法(TBD,Track Before Detect),这种方法直接对未经门限或经过低门限的多帧回波数据进行积累和联合处理。将该方法应用于声呐探测,能够充分的利用声呐预处理后的数据,提高声呐在低信噪比环境中对多目标的跟踪性能。本文首先研究了水声环境中多目标跟踪的基本内容,包括水下多目标跟踪原理以及关键问题,概述了水下多目标跟踪的方法以及经典算法,分析了TBD相对于跟踪前检测(DBT,Detect Before Trac