为了解决低成本室内导航机器人中存在光源不稳定以及完全自主导航可靠性不足等问题,本文提出了基于视觉引导的多导航技术融合的低成本室内导航机器人方案。该方案包括鱼眼相机视觉引导下的可行驶区域的人工标定,基于手机内置传感器和摄像头的参照物数据库定位模式,主要完成了以下几方面的工作:(1)提出了借助手机内置传感器获得定位数据的方法并验证该法的可行性。根据采样周期获得手机内的加速度等传感器的数据,通过数学运算计算出机器人的速度和位移等定位参数并与真实位移值进行比较。(2)完成了针对室内导航机器人的协同控制器的设计和加工。其是由基于移动设备的主控制器以及基于微处理器的从控制器组成。该控制器包括系统电源、通讯模块、电机驱动模块、反馈模块、测距与避障系统等。(3)提出了鱼眼摄像头对室内机器人可行驶区域进行标定的方案。房顶的鱼眼摄像头获得室内区域照片,鱼眼校正算法完成对图片的校正。再结合室内一些已知物体的尺寸信息,来获得室内关键物体的坐标,从而标定出机器人可行驶的区域。(4)实现了投影特征数据库的建立以及图像特征匹配算法的对比分析。手机的摄像头获取房顶参照物的照片并进行图像处理,把数据库中的图像数据与室内坐标相对应。采取多种图像匹配算法对照片进行匹配并对匹配结果进行分析,获得视觉导航下的室内机器人当前坐标。计算结果表明该算法也存在一定局限性,但比惯性导航结果易于接受。