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本文主要研究了汽车防抱死制动系统(ABS，Anti-lock Braking System)仿真试验中的动力学建模问题。 首先研究分析了汽车动力学建模的各种方法，现有的各种车体模型、轮胎模型、制动系模型和路面模型。在此基础上推出了适用于汽车ABS实时仿真试验用的两种车辆模型：考虑垂向振动的四分之一车辆模型；考虑方向盘转角和前轮转角的双轴车辆的十自由度模型。随后用C++语言对车体模型、轮胎模型、制动系模型和路面模型进行了二次模型化。接着进行了四分之一车辆模型的开环仿真试验，试验结果验证了模型的正确性。最后采用Visual C++和C++ Builder等工具开发了ABS仿真软件的交互式用户界面，并用ActiveX通信控件和Windows API函数编制了串口通信程序，为进一步联机试验打下了基础。