调磁体直线型相交轴磁齿轮除了具备传统磁齿轮无接触、无磨损、无需润滑和过载保护等优点外,还具有永磁体利用率高、转矩密度大的优点,在医药、化工、车辆、食品等领域具有良好的应用前景。基于磁场调制原理,采用电磁学仿真软件Ansoft Maxwell对传动系统进行了有限元分析,得到了机构磁通密度的矢量分布情况,求出了传动系统的磁耦合刚度。基于提出的动力学假设建立了调磁体直线型相交轴磁齿轮传动系统动力学模型和动力学微分方程组,对系统模态进行求解,分析得到了3个扭转模态和3个横向振动模态,讨论了传动系统典型参数对系统模态频率的影响变化规律。建立了调磁体直线型相交轴磁齿轮传动系统强迫振动微分方程组,推导了输入端转矩波动激励和输出端转矩波动激励频率接近系统各阶固有频率时的系统响应公式,分析了系统发生共振时的响应规律,当共振发生时只有共振频率对应的模态自由度位移比较大,而其它位移相对较小。建立了调磁体直线型相交轴磁齿轮传动系统参数振动微分方程组,采用多尺度法推导了外部激励频率接近系统固有频率时的主共振响应公式,以及外部激励频率接近系统固有频率与磁耦合刚度啮合频率的组合频率时系统的组合共振响应公式,分析了系统发生主共振和组合共振时的响应规律,得到了无论主共振还是组合共振发生时其主导频率均为系统固有频率的结论。搭建了实体样机的模态试验平台,通过对调磁体直线型相交轴磁齿轮传动系统实体样机的调试,完成了样机固有频率测试,通过实验测试结果和解析法计算结果的对比,验证了理论计算的合理性。