机器人是20世纪人类的伟大发明之一,近年来得到国内外众多研究人员的关注。机器人世界杯足球赛,是一项以足球运动为主要载体的国际科技竞赛,不仅具有高科技的竞争性和对抗性,而且具有娱乐性、观赏性和刺激性,是当前机器人领域的一个研究热点。全自主足球机器人要完成比赛任务,需要一个可靠性高、运动性能好的运动控制系统。机器人运动控制系统的研制是一项跨多学科的综合性技术,涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多种学科的内容。本文对足球机器人运动控制系统作了较深入的研究,研制出基于双DSP的足球机器人运动控制系统,同时设计实现了基于LabVIEW的电动机调试系统。主要研究内容如下：
　　 (1)介绍了全自主足球机器人运动控制系统的研究背景及意义,国内外相关领域的研究现状和发展趋势。介绍了RoboCup中型组比赛系统的组成和工作原理,详细介绍了全自主足球机器人的各个子系统。
　　 (2)分析了全自主足球机器人运动控制系统的设计要求,提出了总体设计方案。详细阐述了运动控制系统硬件部分各功能单元的工作原理和设计过程。硬件部分各单元包括:处理器单元、存储器扩展单元、电动机驱动单元、电动机编码盘接口单元、通信单元、系统供电单元等,并讨论了硬件系统中的抗干扰措施。
　　 (3)分析了全自主足球机器人运动控制系统的软件设计要求,介绍了运动控制系统的软件开发环境,阐述了该系统的软件程序设计。软件程序设计主要包括:初始化程序、主循环程序、中断服务程序等,研究并提出一种基于Fuzzy-PID复合控制器的直流电动机调速算法。
　　 (4)设计实现了基于LabVIEW的电动机调试系统。实验表明机器人具有快速运动的功能,运动控制系统能够较好地对电动机进行闭环调速,完全能满足全自主机器人足球比赛的要求。最后进行了总结,说明了研究成果,对课题中需要改进之处提出了展望。