现代物流中的货物自动分拣及现代化工厂内的生产物资智能配送,都离不开低速中型无人车。中型无人车的线控转向是实现其智能行驶的关键技术之一,但受装载货物的不同重量和不同位置影响、以及底盘制造工艺的影响,线控转向精度很难保证,导致中型无人车行驶路径、空间使用效率和传送效率大大受限,因此,中型无人车的线控转向的智能控制是当前的一个研究热点。针对中型无人车线控转向因各种因素影响转向精度不高的问题,论文在分析国内外中型无人车主动转向控制技术研究现状的基础上,开展了中型无人车线控转向的智能控制策略研究。论文主要研究内容如下:1.依据线控转向系统的结构设计与电控设计核心器件的选型,完成中型无人车线控转向系统的总体方案设计。2.对车辆转向运动展开建模及分析,包含低速转向阿克曼转向几何运动学模型和高速转向线性二自由度汽车动力学模型。结合本实验中型无人车的结构参数,在CarSim中建立整车模型,为控制策略的研究提供验证平台。3.阐述横摆角速度与转向性能的关系,结合车辆转向运动的建模分析,然后提出两种可行的转向控制策略,分别是前轮转角前馈控制策略和模糊PID横摆角速度反馈控制策略;在前者的研究中,提出使用系统辨识技术得到车辆的静态转向模型,并在运动中结合横摆角速度得到动态模型;在后者的研究中,针对传统PID的不足,提出使用模糊PID控制器在线调节行驶参数提高控制效果;分析两种策略各自的优势与不足,得到结合两种策略的融合控制策略。利用MATLAB/Simulink与CarSim建立的联合仿真平台对该方案进行仿真验证,仿真结果表明:采用主动转向融合控制策略的中型无人车,能消除因外界因素导致的转向误差,在低速与高速转向时均能实现精确地转向,并具有良好的操纵稳定性。4.基于STM32F429IGT6设计搭载了融合控制策略的线控转向控制器,在实验测试车辆安装线控转向控制器,并搭载采集运动轨迹的VBOX测试设备,分别采集车辆在低速与高速转向时的实际转向半径,与期望值对比,实验结果均能满足预期标准,这也证明了本文所设计的主动转向融合控制策略是可行有效的。